В книге описываются «привязанности, ссоры, проказы игры» детей, мальчиков и девочек, в возрасте от шести до двенадцати лет^[1].

Книга начинается с «крошечной» повести «Палочки для Васькиного барабана», давшей название сборнику^[2]. Второклассник Васька Снегирёв, к которому старшие ребята относятся с издёвкой ^[2], отправляется в поход и становится барабанщиком вопреки «проискам ехидного мальца Леха»^[1]. Он остаётся один у костра без спичек и сухих веток, и, чтобы огонь не погас, Ваське приходится пожертвовать ценными для него барабанными палочками^[1]. В рассказе «Звезды пахнут полынью» мальчик Тоник мечтает прыгнуть с парашюта с пятидесятиметровой вышки, однако ему не разрешают из-за маленького веса; наконец, инструктор Женька вроде бы разрешает, но удерживает мальчика в последний момент, объясняя, что ему нельзя и что он сделал главное – преодолел страх, так как решился прыгнуть^[3]. В рассказе «Львы приходят на дорогу» мальчик Серёжа ждет на лесной поляне, что придут добрые львы (сильные не могут быть злыми)^[4][5]. В рассказе «Капитаны не смотрят назад» Алёша часто встречает теплоход «Рахманинов» и машет рукой его капитану; в один день ему это сделать не удаётся, поскольку приходится проехать на велосипеде больше тридцати километров, чтобы помочь людям^[6][1]. Мальчик по прозвищу Уголёк^[7] в повести «Белый щенок ищет хозяина» мужественно переживает различные «невзгоды и злоключения» и находит Белого щенка^[4].

Писатель С. Баруздин посчитал книгу «большой удачей»; по его словам, первая повесть c самого начала оказывается достоверной с точки зрения психологии, показывает, что автор разбирается в «ребячьей душе». Баруздин охарактеризовал повествование как «забавное, смешное». По мнению критика, автор постоянно участвует в происходящем, в реальности занимая позицию «мудрого друга» и «старшего товарища», который шутит над героями и даже насмехается или иронизирует над ними. Для взрослого читателя, по мнению Баруздина, заметно редкое сочетание в авторе художника и педагога^[15][16]. В повести «Белый щенок ищет хозяина» критик отметил простоту и емкость авторского слога; книга включает разнообразные вещи и совмещает в себе веселье и грусть, серьёзность и забавы. В двух повестях критик посчитал наиболее удачными «веселые, забавные» моменты, поскольку шутка и юмор позволяют реализовать замысел с художественной и педагогической точек зрения. Баруздин положительно оценил более серьезные, по его мнению, рассказы «Подкова» и «Львы выходят на дорогу», однако увидел в этих произведениях (и в большей степени в рассказах «Крепости в переулке», «Звёзды пахнут полынью» и «Капитаны не смотрят назад») оттенок рационалистичности, что лишает рассказы «обаяния непосредственности»^[7][17].

Поэт и журналист Н. Щёголев в рецензии написал, что книга выделяется на фоне «улыбательно-назидательной» литературы: в ней детское восприятие мира совмещается с «ненавязчивой» педагогикой. Это воспитание, по мнению критика, ориентировано на человечность, храбрость, совестливость и ответственность, направлено против формализма и карьеризма. Как считал Щеголёв, в книге чаще всего показаны решающие моменты, когда герои постигают жизнь, извлекают жизненные уроки, совершают поступки, связанные с взрослением^[1]. Так, критик отмечал, что второклассник Васька из повести «Палочки для Васькиного барабана» сначала кажется немного тщеславным, но затем понимает, что просто барабанить по любому поводу недостаточно: в критической ситуации он действует правильно и самоотверженно, когда спасает костер с помощью барабанных палочек; ради коллектива герой «подавил в себе личное, мелкое…». По мнению критика, это одна из основных идей произведения. Рассказ «Звезды пахнут полынью» критик считал поэтическим. В центре рассказа три «сильных и стойких» героя, которые мечтают о «небесных рейсах»; Тоник осознает, что важнее «правильно жить на…земле»^[1]. По мнению Щёголева, Алёша из рассказа «Капитаны не смотрят назад» предстает мечтателем, для которого значим романтический ритуал встречи теплохода и его капитана; однажды он помогает людям и понимает, что «отвлеченная "бригантинская" романтика» не так важна, как то, что жизнь проходит «в движении, в работе»^[1]. Согласно критику, несмотря на некоторые недочёты, автору удалось рассмотреть недетские вопросы в форме книги для детей. Щёголев положительно оценил авторское стремление дополнить повседневную жизнь романтикой. По мнению Щёголева, характеры мальчиков показаны лучше, чем характеры девочек, «ярче и резче», а характеры девочек «тусклее и неопределенней». Иногда в книге «тонкие…окольные» приемы, свойственные художнику, уступают место «проповеди прописных истин» от лица педагога^[1].

Положительно о сборнике отозвался К. Чуковский^[18], который посчитал книгу «очень хорошей, свежей и талантливой» и отметил драматизм рассказов. Писатель похвалил знание Крапивиным детской психологии и счёл лучшим рассказ «Подкова», где автор раскрыл сложную тему «без фальши и ошибки». Чуковский выделил романтический рассказ «Львы приходят на дорогу», а также «Палочки для Васькиного барабана», «Капитаны не смотрят назад»^[19]. Писатель отметил мастерство автора в описании особенностей «грубоватой, но выразительной» речи школьника в возрасте от 8 до 12 лет. Чуковский обратил внимание на лаконичность и точность языка, поэтичность в изображении природы, прежде всего леса, а также мастерство автора в построении сложного и разнопланового сюжета («Белый щенок ищет хозяина»). Писатель посчитал мелкими недостатками длинные названия произведений, что, по его мнению, выглядит «навязчиво» и «провинциально», и некоторую затянутость «Белого щенка…»^[19].

По мнению критика Л. Белой, автор «незримо» находится рядом с героями, когда они проходят через испытания. Так, с помощью автора Васька поступает благородно и приобретает «любовь и доверие старших» товарищей, а Тоник отваживается прыгнуть на парашюте^[20]. По мнению литературоведа И. Сергиенко, в таких произведениях, как «Капитаны не смотрят назад» и «Звезды пахнут полынью», Крапивин пытался наметить образ героя, впоследствии получивший название «крапивинские мальчики»^[21].

• Баруздин С. А. Радость открытия // Москва. — М., 1965. — № 9. — С. 209—210.
• Баруздин С. А. О Владиславе Крапивине. — Заметки о детской литературе. Очерки. — М. : Детская литература, 1975. — 366 с.
• Белая Л. Писатель доброй мечты // Детская литература. — М., 1966. — № 5. — С. 46—47.
• Богатырёва Н. Ю. Литературная сказка В. П. Крапивина (жанровое своеобразие и поэтика) / Дисс. канд. фил. наук. Специальность 10.01.01. — русская литература. — М., 1998. — 209 с.
• Крапивин В. Палочки для Васькиного барабана. — М. : Издательский Дом Мещерякова, 2015. — 192 с. — (БИСС. Владислав Крапивин). — Рис. С. Киприна. — 1500 экз. — ISBN 978-5-91045-621-5.
• Широкова Н. Письмо доброго сказочника. К 100-летию со дня рождения К. И. Чуковского // Уральский следопыт. — 1982. — № 3. — С. 9.
• Сергиенко И. А. «Формула Крапивина»: сюжетная модель реалистической прозы Владислава Крапивина 1960–1980-х годов // Сюжетология и сюжетография. — 2019. — № 2. — С. 151–165. — ISSN 2410-7883.
• Щёголев Н. А. В движении, в работе // Уральский рабочий. — Свердловск, 1965. — № 25 августа. — С. 3.